简单的操作性工作

准备工作

  • 我们需要使用ROS提供的SW插件sw_urdf_exporter，从这下载安装
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正式开始

创建每一个link的点和坐标系

  • 点和坐标系的创建在参考几何体这一栏
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  • 我们先给机器狗的躯干创建，先创建点，再在点的基础上创建坐标系。
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    2. 对于躯干这个base_link，坐标系创建的位置没有要求，只需要在躯干零件上即可，方向的话要尽量按照ROS中定义的那样去定义（右手系，x轴指向前进方向，z轴指向高度方向）。还有一点，SW在创建坐标系的时候红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。
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  • 接着给左前腿（LF）的第一个大腿连杆（绕ROLL转动）创建，此时就要注意将其坐标系的x轴与此大腿关节的转动轴重合。
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  • 然后是给左前腿的第二个大腿连杆（绕PITCH转动）创建，同样要注意将其坐标系的y轴与此关节的转动轴重合。
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  • 再给左前腿的第三个小腿连杆（绕PITCH转动）创建，也是要注意将其坐标系的y轴与此关节的转动轴重合。
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  • 其它的腿也是同理，最终效果如下（按LF，RF，LB，RB）的顺序创建：
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创建每一个joint的旋转轴

  • 旋转轴的创建也在参考几何体这一栏。
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  • 给左前腿创建基准轴，注意基准轴要与对应坐标轴重合。
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  • 12个基准轴创建完成后如下：
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定义URDF

  • 首先点开插件：
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  • 先定义base_link的坐标系、实体和子连杆的数量。
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  • 然后定义左前腿的第一个大腿连杆（LF_link_1）的坐标系、实体、转轴等。
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  • 在全部定义完后点击Preview and Export
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  • 这里可以检查刚才的定义是否有误。此外，由于我们的坐标系定义与机械组给的活动角度示意图中的坐标系不一样，这里就先随意填写Limit中的lower和upper，但可以让二者差值是对的，方便后续手动调整。
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  • 然后点击Next，最后点击Export URDF and Meshes即可

后续处理

  • 使用一个可以在线预览URDF的网站，直接将刚刚导出的文件夹整个拖进来。然后拖动滑块观察每个关节的可活动角度，有些是不对的，这就需要我们对照着机械组的示意图手动修改一下urdf文件。
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